SCAPE系統(tǒng)配備有一個“工具單元”，位于機械臂末端。以模塊化方式可將多個抓手安裝在機械臂上，因此該工具單元可用具體安裝所需的抓手?jǐn)?shù)量和類型來配置。在一個料框抓取安裝中往往需要使用一個以上的抓手（不同料箱中的不同部件和/或精確抓取后用于高精確度抓取的專門抓手）。
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TU20-01
SCAPE 工具單元—標(biāo)準(zhǔn)型
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適用于汽車和一般工業(yè)中各種零件的抓取。
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可安裝一個非強制的結(jié)構(gòu)光掃描儀識別系統(tǒng)? (OP13-06)。
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最多可以同時安裝5個帶抓手的滑軌。
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對抓手的最大深度適應(yīng)性：160毫米（滑軌上裝有抓手）
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設(shè)計用于重量不超過3公斤的零件。
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配備有用于安裝于機器人的適配器板。
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配備有一個或兩個無源I/O模塊（取決于抓手?jǐn)?shù)量）。
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配備有管線包終端支架。
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TU10-11/12
SCAPE 工具單元—緊湊型
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為小型機器人進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計，特別適合在小的箱子里抓取。
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可以安裝非強制性緊湊型SCAPE 網(wǎng)格掃描儀
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最多可同時安裝2個（圖左側(cè)）或4個（圖右側(cè)）抓手。
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對抓手的最大深度適應(yīng)性：100毫米（滑軌上裝有抓手）。
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設(shè)計用于重量不超過0.8公斤的零件。
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通常用于有效載荷在5至10公斤之間的機器人。
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配備有用于安裝于機器人的適配器板。
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配備有一個或兩個無源I/O模塊（取決于抓手?jǐn)?shù)量）。
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配備有管線包終端支架。
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TU30-01
SCAPE 工具單元—大型
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特別為大型產(chǎn)品設(shè)計。
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可安裝一個非強制的結(jié)構(gòu)光掃描儀識別系統(tǒng)? (OP13-06)。
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最多可以同時安裝5個帶抓手的滑軌。
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對抓手的最大深度適應(yīng)性：200毫米（滑軌上裝有抓手）
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設(shè)計用于重量不超過18公斤的零件。
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配備有用于安裝于機器人的適配器板。
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配備有一個或兩個無源I/O模塊（取決于抓手?jǐn)?shù)量）。
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配備有管線包終端支架。
