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涂裝缺陷視覺定位&磨拋工藝智能化調(diào)整
人工手動(dòng)標(biāo)記缺陷，通過3D視覺識(shí)別后，機(jī)器人軌跡在線編程，自動(dòng)生成磨拋軌跡，同步運(yùn)作。實(shí)現(xiàn)智能打磨拋光。
方案成效
汽車漆面自動(dòng)檢測磨拋系統(tǒng)已成果應(yīng)用于多家汽車制造廠家的不同類型的打磨生產(chǎn)線，其主要涉及車身焊接打磨、發(fā)動(dòng)機(jī)變速箱去毛刺拋光、曲軸凸輪軸精細(xì)研磨、PUR打磨拋光等環(huán)節(jié)，其將傳統(tǒng)機(jī)器人打磨相較于人工打磨的優(yōu)勢發(fā)揮到最大化，通過汽車漆面預(yù)先自動(dòng)檢測，極大降低了遺漏待修復(fù)缺陷的可能，利用HMOS機(jī)器人離線編程軟件的科學(xué)算法和專家工藝庫，實(shí)現(xiàn)打磨軌跡最優(yōu)化，極大提高了機(jī)器人的打磨效率，且集塵裝置可進(jìn)行全過程密閉除塵，環(huán)保效果極佳。
手眼3D傳感器

安裝簡單

識(shí)別非常光滑的表面

可以多角度掃描

機(jī)器人可達(dá)范圍內(nèi)可用于多個(gè)料框

簡介
Scape自行開發(fā)了一套可以直接裝在機(jī)器人上的小型3D傳感器。這種傳感器為系統(tǒng)提供了很高的靈活性:在機(jī)器人可達(dá)范國內(nèi),不受箱子數(shù)量及位置的限制此外,該方案性價(jià)比較好。只需要拍攝一幅圖像,即可生成所需的3D點(diǎn)云。其可在不同的量程下工作,即可以按照目標(biāo)零件的大小選擇相應(yīng)的工作范圍。
技術(shù)性能
標(biāo)準(zhǔn)型SCAPE結(jié)構(gòu)光3D掃描儀識(shí)別系統(tǒng)TM可以在無需重新標(biāo)定的情況下工作于不同的量程。以下為三個(gè)示例量程。 三個(gè)量程之間的任意量程都可使用，以下數(shù)據(jù)之間及其間的量程為線性相關(guān)。
近程遠(yuǎn)程擴(kuò)展量程1
預(yù)定距目標(biāo)物的距離460 mm600 mm7302 mm
預(yù)定距離下工作范圍400-6302 (mm)450-7502 (mm)480-8602 (mm)
預(yù)定距離下的視場275 *275 mm395*395 mm434*434 mm
預(yù)定距離下橫向分辨率（XY-平面）1.42 mm1.85 mm2.25 mm
預(yù)定距離下最小掃描面積5.8*5.8 mm7.8*7.8 mm11.3*11.3 mm
預(yù)定距離下深度精度RMS0.30 mm0.50 mm0.80 mm
識(shí)別原理
基于SCAPE Communication Server通訊服務(wù)器的漆面缺陷檢測識(shí)別過程具體如下：首先截取汽車部分區(qū)域模型，SCAPE軟件會(huì)計(jì)算出該區(qū)域的表面特征法向數(shù)據(jù)，然后通過3D相機(jī)掃描相應(yīng)區(qū)域獲取點(diǎn)云信息，從點(diǎn)云數(shù)據(jù)集中可以近似推斷表面法線，當(dāng)法線向量被估計(jì)出，并據(jù)此識(shí)別出3D空間中的平面、圓柱面、圓錐面、球面等簡單曲面，最后將所獲取到的曲面的幾何特征與CAD模型進(jìn)行匹配，以提高檢測精確度。
車型局部區(qū)域模型，該區(qū)域獲得點(diǎn)云，點(diǎn)云識(shí)別相切法線
標(biāo)識(shí)方法
基于SCAPE開發(fā)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)AI算法，結(jié)合Part Training Studio和Bin-Picking Manager進(jìn)行數(shù)據(jù)庫圖形訓(xùn)練，在缺陷處由人工用記號(hào)筆畫十字標(biāo)識(shí)，可操作性高，但其需要前期對不同車身顏色及不同顏色記號(hào)筆的組合進(jìn)行訓(xùn)練，在缺陷處由人工用記號(hào)筆畫十字標(biāo)識(shí)效果如下。
可適配機(jī)器人品牌
SCAPE Bin-Picker 解決方案適用于所有類型的零件，且可用于六軸機(jī)器人品牌，如ABB, KUKA, FANUC, Universal Robots和Kawasaki等。
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