SCAPE系統(tǒng)配備有一個(gè)“工具單元”，位于機(jī)械臂末端。以模塊化方式可將多個(gè)抓手安裝在機(jī)械臂上，因此該工具單元可用具體安裝所需的抓手?jǐn)?shù)量和類型來(lái)配置。在一個(gè)料框抓取安裝中往往需要使用一個(gè)以上的抓手（不同料箱中的不同部件和/或精確抓取后用于高精確度抓取的專門抓手）。
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圓形真空吸盤
SCAPE 智能抓手一圓形真空吸盤
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這種抓手具有很大的靈活性（可以表面垂直方向偏移很大角度），并且具有完全的旋轉(zhuǎn)對(duì)稱性。
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所選的真空吸盤應(yīng)該至少有2.5層波紋，以便提供盡可能大的靈活性。此外，這種抓手也是性價(jià)比最高的。
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TA11-01/03/11/13/14/16/21/23/24/26
SCAPE 抓手
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TA11-01/11/21是用于SCAPE工具單元(TU10/TU20)的吸盤(提供多種型號(hào))。
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TA11-03/13/14/23/24用SCAPE工具單元(TU10/TU20/TU30)的手指抓手(提供多種馬力值范圍為45N至2700N的致動(dòng)器型號(hào))。
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TA11-16/26是用于SCAPE工具單元(TU20/TU30)的磁鐵抓手。
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所有吸盤、手指抓手、磁鐵都安裝在滑軌上。
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設(shè)計(jì)用于重量不超過(guò)18公斤的零件。
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滑軌用途:
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操作控制與零件的罕見(jiàn)碰撞(包括碰撞傳感器)，因此系統(tǒng)可以繼續(xù)運(yùn)作而不中斷。
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向前移動(dòng)主要的抓手，以便同時(shí)使用機(jī)器人上的多個(gè)抓手。
