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3D視覺引導(dǎo)料框抓取

3D視覺引導(dǎo)機(jī)器人從料框中無序抓取零件，并精準(zhǔn)放置于指定工位處。

核心優(yōu)勢

高靈活性
SCAPE為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃最合理的路徑，引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)并避障
高品質(zhì)
先進(jìn)抑制環(huán)境光算法，提供卓越品質(zhì)，可長期在嚴(yán)苛環(huán)境下作業(yè)
強(qiáng)適應(yīng)性
SCAPE軟件對(duì)抓手的柔性控制，抓取指定的零件位置和姿態(tài)，輕松應(yīng)對(duì)各種工業(yè)應(yīng)用場景
高穩(wěn)定性
確保零件100%精準(zhǔn)擺放，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上下料功能

二次定位單元

二次定位工作臺(tái)

該組件用于Bin-Picking任務(wù)之后的二次高精度抓取，使得系統(tǒng)可以將零件精確置入機(jī)器、治具等工位內(nèi)。該組件配合氣動(dòng)結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)將無法二次識(shí)別的物料進(jìn)行自動(dòng)化剔除

2D視覺傳感器與光源
Bin-Picking之后的高精度二次識(shí)別及抓取用硬件，通過SCAPE 3D Orientation Control? 軟件功能，可以識(shí)別定位臺(tái)上工件的精確姿態(tài)，識(shí)別工件纏繞、雙件等非正常情況，并引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行3D精確抓取。對(duì)于無序來料工件，該組件配合姿態(tài)糾正裝置能提供比純機(jī)械二次定位更柔性更通用的解決方法。
優(yōu)點(diǎn)：
- 高精度的對(duì)零件進(jìn)行二次抓??；
- 轉(zhuǎn)換更適合的抓手用于放置零件到終點(diǎn)；
- 從另一個(gè)角度抓取零件使得它能正確的放置零件至終點(diǎn)；
- 避免放置兩個(gè)零件到終點(diǎn)。在Bin-picking 期間通常會(huì)存在同事抓取兩個(gè)零件的風(fēng)險(xiǎn)。如果有多于一個(gè)零件在桌面上軟件會(huì)做檢測。
翻面單元
該單元用來將抓取的零件翻轉(zhuǎn)方向，使其以正確的方向被放置進(jìn)機(jī)器或治具內(nèi)。機(jī)器人在中轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行二次精確抓取后如果因抓取方位原因?qū)е聼o法按所需方位將零件放入工位時(shí)，將調(diào)用零件翻面系統(tǒng)。翻面系統(tǒng)由一個(gè)安裝有指型手爪的轉(zhuǎn)臺(tái)氣缸構(gòu)成。首先，機(jī)器人將零件放置到翻轉(zhuǎn)器的手指之間，并松開零件，之后零件翻面器將零件旋轉(zhuǎn)180度，最后機(jī)器人再次抓取零件，此時(shí)抓取位置為另一個(gè)角度（通常為反面，相較第一次抓取零件時(shí)的方位）。