上料單元：
啟動(dòng)固定式3D視覺，識別料箱零件——3D視覺將掃描的數(shù)據(jù)與視覺系統(tǒng)中的零件信息進(jìn)行匹對后，判斷零件規(guī)格——視覺系統(tǒng)識別零件規(guī)格后，系統(tǒng)給出抓取點(diǎn)——3D視覺引導(dǎo)上料機(jī)器人進(jìn)行抓件——零件抓至OC中轉(zhuǎn)臺，OC視覺相機(jī)拍照，精確識別工件位置及正反面——根據(jù)零件色擺放情況，視覺引導(dǎo)機(jī)器人將零件抓取至翻面組件，該組件對零件進(jìn)行翻面動(dòng)作——上料機(jī)器人將物料抓取至磁化上料臺
下料單元：
退磁工序完成——發(fā)送信號給控制系統(tǒng)——控制系統(tǒng)引導(dǎo)下料機(jī)器人取件——不合格品抓取至不合格下料框，合格品抓取至合格下料框-單次循環(huán)結(jié)束
高精度識別
該方案選用的SCAPE固定式3D傳感器安裝于料箱上方，其主要優(yōu)點(diǎn)是分辨率高，安裝方便。同時(shí)掃描工件時(shí)不占用機(jī)器人節(jié)拍，這使得機(jī)器人能以最理想節(jié)拍完成任務(wù)。
精準(zhǔn)抓取
該機(jī)器人抓取夾鉗設(shè)計(jì)合理，適應(yīng)性強(qiáng)，多點(diǎn)抓取可靠；夾鉗設(shè)計(jì)為多種轉(zhuǎn)向節(jié)可通用；夾鉗的夾指設(shè)計(jì)為耐磨可更換結(jié)構(gòu)，可防止轉(zhuǎn)向節(jié)夾傷、墜落。
滿足不同零件柔性化生產(chǎn)
該工位可滿足多種規(guī)格盤式、鼓式轉(zhuǎn)向節(jié)自動(dòng)上下料應(yīng)用（本項(xiàng)目實(shí)際應(yīng)用高達(dá)27種不同規(guī)格）。
